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  1. 汎用ヒューマノイドロボット開発の新しい扉を開く
  2. 最先端の構成要素が実現する高性能ヒューマノイド
  3. フルスタック開発プラットフォーム「NVIDIA Isaac GR00T」
  4. ロボティクス研究エコシステムの加速へ
  5. 提供時期と今後の展望

汎用ヒューマノイドロボット開発の新しい扉を開く

NVIDIAは2026年6月1日、NVIDIA Jetson Thor™とNVIDIA Isaac GR00Tオープン開発プラットフォームをベースにした、初のオープンヒューマノイドロボットリファレンスデザイン「NVIDIA Isaac GR00T Reference Humanoid Robot」をお披露目しました。このリファレンスデザインは、独自のプラットフォームを構築することなく、先進的なハードウェアとオープンなソフトウェアスタックにアクセスできるため、最先端のヒューマノイドロボット研究をより多くの人が行えるように支援します。

汎用ヒューマノイドロボットへの期待が高まる一方で、研究者たちはこれまで、ハードウェアの統合、データ収集、シミュレーション、トレーニング、評価、そして実機への展開といった、バラバラなプロセスに直面していました。しかし、「NVIDIA Isaac GR00T Reference Humanoid Robot」は、これらの開発プロセスを一つにまとめることを目指しています。

このリファレンスデザインは、Unitree H2 PlusヒューマノイドロボットとSharpa Wave触覚対応5本指ハンドを「身体」として、そしてNVIDIA Jetson Thorを搭載したオンボードコンピューティング機能とIsaac GR00Tソフトウェアおよびワークフローを「脳」として統合しています。これにより、研究チームはロボットの立ち上げからスキルの開発、実環境での検証までを、よりスムーズに進めることが可能になります。

NVIDIAの創業者兼CEOであるジェンスン・フアン氏は、「ヒューマノイドロボットは、世界最大の産業にフィジカルAIをもたらし、数兆ドル規模の経済的機会を切り拓くでしょう。NVIDIA Isaac GR00T Reference Humanoid Robotは、汎用的な物理的知能に向けた画期的な発見を実現するための、単一のオープン プラットフォームを研究者に提供します」と述べています。

最先端の構成要素が実現する高性能ヒューマノイド

「NVIDIA Isaac GR00T Reference Humanoid Robot」は、人間サイズのロボットボディに、器用な操作能力、高度なセンシング機能、精密な制御、そしてオンボードAI演算機能を組み合わせることで、最先端のヒューマノイド研究に必要な主要な構成要素を一つのシステムに集約しています。

このリファレンスデザインの主な特徴は以下の通りです。

  • Unitree H2 ヒューマノイド シャーシ: 身長は約183cm、体重は約68kgと人間サイズで、全身で31の自由度を持っています。これにより、人体規模での様々なテストが可能になります。

  • デュアル Sharpa Wave触覚機能付き5本指ハンド: 各ハンドが22の自由度を持ち、合計で44の自由度が追加されます。これにより、ロボット全体の自由度は75となり、非常に器用な操作が可能になります。触覚機能も備えているため、物体を掴む際の繊細な感覚も再現できます。

  • マルチビュー センシング: 頭部に広視野角（水平140度、垂直102度）のステレオカメラを搭載し、周囲の環境を広範囲に認識できます。さらに、近距離での精密な操作のために手首にもカメラが備えられ、モーション追跡用の慣性計測ユニットも内蔵されています。

  • 全身制御: 腕は最大120ニュートンメートル、脚は最大360ニュートンメートルのトルクを発揮します。腕の定格可搬重量は7キログラム、最大可搬重量は15キログラムと高く、重い物を持ち上げたり、遠くまで手を伸ばしたりする高性能な動作が可能です。

  • NVIDIA Jetson AGX Thor™ T5000 オンボード コンピューティング: ロボットの「脳」となるこのコンピューティングユニットは、2,070 FP4テラフロップスという驚異的なAI性能を持つNVIDIA Blackwell GPUを搭載しています。14コアのArm CPUと128GBの統合メモリを備え、40ワットから130ワットの間で電力範囲を調整できるため、リアルタイムのセンサー処理やロボットの推論を効率的に実行できます。

  • 接続性: イーサネット、Wi-Fi 6、Bluetooth 5.2、USBといった標準的な接続オプションに加え、音声対話のためのマイクおよびスピーカーアレイも装備されています。

  • 長時間稼働のためのバッテリー: 15Ah、0.972kWhの容量を持つバッテリーにより、約3時間の稼働が可能です。

  • リモート緊急停止機能: ロボットを迅速かつ安全に停止させるための機能も搭載されており、研究や開発における安全性が確保されています。

フルスタック開発プラットフォーム「NVIDIA Isaac GR00T」

NVIDIAのソフトウェアスタックは、シミュレーション、トレーニング、評価、そして実環境への展開までをカバーする包括的な開発環境を提供します。研究者は、ロボットデータ、トレーニングデータ、テレメトリ、ログの管理権限を維持しながら、開発を進めることができます。

Isaac GR00Tプラットフォームには、以下のような機能が含まれています。

  • NVIDIA Isaac Teleop: 高品質なロボットのデモンストレーションデータを取得し、トレーニングやポリシー開発に活用できます。これにより、ロボットに新しいスキルを教えるプロセスが効率化されます。

  • NVIDIA Isaac GR00Tオープン基盤モデル: ヒューマノイドの推論、学習、そしてマルチタスク動作をサポートする基盤モデルです。これにより、ロボットが様々な状況に適応し、複雑なタスクを実行する能力が向上します。

  • NVIDIA Isaac Sim™およびIsaac Lab: 実環境にロボットを展開する前に、ロボットのポリシーをシミュレーション環境でトレーニング、テスト、評価するためのツールです。これにより、安全かつ効率的に開発を進めることができます。

  • 高速化された NVIDIA Isaac ROS ミドルウェア: トレーニング済みのポリシーをロボットに迅速かつ効率的に展開するためのミドルウェアです。ROS（Robot Operating System）との連携により、開発の柔軟性が高まります。

  • NVIDIA Jetson Thor: ロボット上でリアルタイムの推論と制御を実行するための強力なコンピューティングプラットフォームです。これにより、ロボットは瞬時に状況を判断し、適切な動作を実行できます。

このモジュール式設計により、ロボティクスチームはプラットフォーム全体を活用することも、必要な機能だけを既存の開発パイプラインに組み込むことも可能です。これにより、ロボットやタスクごとに同じインフラを再構築する必要がなく、ヒューマノイド開発を効率的に拡張できるようになります。

また、「NVIDIA Isaac GR00T」開発者向けプラットフォームは、Unitree G1ヒューマノイドロボットにも対応する予定です。これは、多くの研究者や開発者に利用されているロボットに対しても、同様の開発アプローチを拡張することを意味します。

ロボティクス研究エコシステムの加速へ

このヒューマノイドロボットのリファレンスデザインは、Ai2、ETHチューリッヒ、スタンフォードロボティクスセンター、カリフォルニア大学サンディエゴ校の先進ロボティクス制御研究所といった、世界をリードする研究機関で活用され、最先端のヒューマノイドロボティクス研究を推進していく予定です。

スタンフォードロボティクスセンターのエグゼクティブディレクターであるSteve Cousins氏は、「研究者がオープンプラットフォームを活用し、コードを共有し、実機でアイデアをテストできるとき、ロボティクスは急速に進歩します。NVIDIA Isaac GR00T Reference Robotは、学生や共同研究者に対し、器用なハンド、オンボードAI演算機能、そして物理的なハードウェア上でロボットの動作を作成、比較、共有するためのNVIDIA Isaac GR00T開発プラットフォームを備えた、オープンなヒューマノイドリファレンスデザインを提供します」と、この発表の意義を強調しています。

ETHチューリッヒのロボットシステム研究所のMarco Hutter氏は、「ETHチューリッヒのロボティクス研究は、現実の世界で確実に移動、知覚、操作を行うことができる機械の開発を目指しています。NVIDIA Isaac GR00Tリファレンスデザインにより、私たちのチームは、NVIDIA Isaac GR00T開発プラットフォームを活用して、データの収集、アルゴリズムのテスト、ロボットの動作検証を行うための最先端のヒューマノイドプラットフォームを手に入れることができました」と、研究への期待を語っています。

Skild AIの共同創業者兼CEOであるDeepak Pathak氏は、「汎用ロボットの開発を進めるためには、高性能でありながら広く利用可能なプラットフォームが研究者には必要です。リファレンスデザインがあれば、より多くの研究者が最先端のヒューマノイド研究に参加でき、アイデアから実験へとより迅速に移行できます。これは、ロボティクスの研究エコシステム全体を前進させるのに役立ちます」と、研究コミュニティへの貢献を期待しています。

Ai2の上級研究ディレクター兼、ワシントン大学教授のDieter Fox氏は、「Ai2の使命は、オープンサイエンスを通じてロボティクスの発展を加速させることです。NVIDIAのオープンテクノロジを基盤として構築されたNVIDIA Isaac GR00T Reference Robotは、汎用性の高いロボティクス分野での研究を継続するために必要なハードウェアおよびソフトウェアコンポーネントを、当研究所の研究者に提供してくれます」と、オープンな技術の重要性を指摘しています。

カリフォルニア大学サンディエゴ校の教授であり、先端ロボット工学制御研究所の所長を務めるMichael Yip氏は、「現実世界の問題に向けたロボティクスの研究を前進させるには、動的な環境において、精密に動作し、相互作用し、物体を操作できるヒューマノイドが必要です。ロボットのハードウェア、データ収集、ポリシー学習、そして物理的評価を結びつける統合プラットフォームがあれば、研究者は移動、操作に関する研究を加速させ、より実用的な現実世界のシステムを開発することができるでしょう」と、統合プラットフォームの可能性について述べています。

NVIDIA Researchも、このリファレンスデザインを活用し、Isaac GR00Tのオープンモデル、フレームワーク、およびハードウェアの開発をさらに推進していくとのことです。

提供時期と今後の展望

「NVIDIA Isaac GR00T Reference Humanoid Robot」は、2026年後半にUnitreeより発売される予定です。Unitree G1向けのNVIDIA Isaac GR00Tリファレンスワークフローは、ロボット開発者向けに、まもなくGitHubおよびHugging Faceで公開される予定です。

ヒューマノイドロボットが私たちの生活に溶け込む未来が、この発表によってさらに近づいたと言えるでしょう。

NVIDIA GTC Taipeiでのジェンスン・フアン氏の基調講演でも、この発表の詳細が紹介されました。

NVIDIAに関する詳しい情報はこちらから確認できます: https://www.nvidia.com/ja-jp/